L'esordio della Impreza nel mondo dei rally avvenne nel 1993. La Legacy RS, sua "antenata", era infatti divenuta poco competitiva rispetto alle avversarie Ford Escort Cosworth e Toyota Celica ST185 e il Subaru World Rally Team, il reparto corse della casa delle Pleiadi, incaricò quindi la Prodrive di preparare la nuova Subaru Imprezasecondo i regolamenti del Gruppo A. La vettura fu denominata "555" per via dello sponsor dell'epoca.
Il suo debutto avvenne nel Rally di Finlandia con Ari Vatanen, Markku Alén e Colin McRae come piloti. Le restanti gare del 1993 furono utilizzate come gare test in vista delle stagioni successive.
Nel 1994 la competitività dimostrata dalla vettura attirò alla corte del team inglese un campione come Carlos Sainz, come compagno di squadra dello spagnolo la Subaru confermò Colin McRae.